Seminar

제출용 참고 자료

:: Team. Prototype

:: Camera (Computer-Vision)

:: 이현승

	장점	단점	총평
D415		화각이 너무 좁음	배제
D435	측정 가능 범위 : 3m	일반 모델은 IMU 센서 미탑재	채택
D455	측정 가능 범위 : 6m	가격이 15만원 이상 높음	과함

	사진 비교	장점	단점
원본		원본 사진
D435 i (60만 5천원)		미세한 차이지만 먼 거리의 경우 인식을 더 잘함. 빛이 반사되는 표면이 없다면 IR-필터가 없는 D435I가 가격면에서 유리	빛이 반사되는 성질을 가진 표면의 경우 invalid 영역으로 표시됨.
D435 if (66만 4천원)		IR-필터가 있어 빛이 반사된 표면도 invalid 영역이 나오지 않음.	평범한 표면에 invalid 영역이 나오는 경우가 발생함.

:: Communication

:: 박한솔

이름	최소 거리	최대 거리	국가 표준	전력효율	속도	거리	적합성 판단
Bluetooth	10m	100m	IEEE 802.15.1	좋음	중간	매우 짧음	부적합
WIFI	100m	125m	IEEE 802.11b	나쁨	빠름	중간	적합
LPWAN	1k	10k	IEEE 802.11b	좋음	느림	매우 넓음	알 수 없음

이름	비고	영상 주소	가격
넷기어 R8000	Team Robit 사용	https://www.youtube.com/watch?v=d7fszc4Aq2s	289,000
IPTIME	가천대 I-ROKA 사용	https://www.youtube.com/watch?v=e8jrzk6Y3jw&t=170s 1:54	100,000
티피링크 AX3000	MESH 망, 장애물 투과 높음	https://www.youtube.com/watch?v=tcncnuxNyMs	90,000*2
기타 공유기	잇섭 영상 참고	https://www.youtube.com/watch?v=JCdwLgw_74k&t=429s https://comoasis.co.kr/shop/item.php?it_id=5698142077&service_id=pcdn	51,000*2

:: H/W

:: 배성우, 임상수

1번 어깨 모터(yaw 회전 모터)의 필요 토크 35Nm, 여유 토크 44Nm

이름	정격토크(Nm)	RPM(RPM)	무게(kg)	크기(cm)	가격(원)
S-FLAG 200W	0.64	3000	1+@	6*6 *9.35(3)+@	223,080
PH54-200	44.7	29	0.855	5.4*5.4*12.6	3,726,800

2번 어깨 모터의 필요 토크 25Nm 추정, 여유 토크 생각해서 32Nm (기어박스가 없는 모터 기준 기어박스 무게 추가, 모터 길이에 따른 전체 무게 변화, 소재나 디자인의 변화 등으로 매번 경우가 상이해 추정으로 확인할 예정)

이름	정격토크(Nm)	RPM(RPM)	무게(kg)	크기(cm)	가격(원)
S-FLAG 200W	0.64	3000	1+@	6*6 *9.35(3)+@	223,080
S-FLAG 100W	0.32	3000	0.5+@	4*4 *8.242(2.5)+@	187,330
PH54-200	44.7	29	0.855	5.4*5.4*12.6	3,726,800
PH54-100	25.3	29.2	0.74	5.4*5.4*10.8	3,460,600

S-FLAG 200W : 기어비 100:1로 제작 시 로보틱스의 PH54-200와 비슷한 성능, 추가 무게를 고려해야 하나 중력 보상 장치가 없어도 되므로 오히려 무게 절감 가능, 압도적인 가격, 그러나 기어박스를 만드는 데에 있어 시간이 필요

S-FLAG 100W : 기어박스의 사양에 따라 다르겠지만 변동될 길이를 제외하면 가장 이상적. 마찬가지로 기어박스를 만드는 데에 있어 시간이 필요

PH54-200 : 중력 보상 장치가 없는 경우, 오히려 무게 절감 가능, 가장 목표 사양, 그러나 비쌈

PH54-100 : 가장 이상적인 모터, 그러나 비쌈

@의 경우 기어박스 구상품이 제작 중이기에 추가될 수 있는 값을 표현함.

현재 고려 중인 모터는 S-FLAG 100W 모델로 기어박스 직접 제작 또는 맞춤 의뢰를 통해 해결할 예정, 해당 모델 사용 시, 중력 보상의 필요가 없어짐.

중력 보상 장치가 완전 상쇄를 목표했음에도 부족했던 이유
: 보상 토크의 수식이 중력 토크의 수식 [eqn: mgsin theta]와 완전히 일치하지 않아서.

https://patentimages.storage.googleapis.com/aa/84/af/d53c493ad67434/WO2017146404A1.pdf

https://jkros.org/xml/26230/26230.pdf

참고 논문 pdf

해당 논문들을 통해 필요 토크를 50% 이상 절감할 수 있었으나 자세한 건 직접 제작해볼 필요가 있음.

3번 모터의 필요 토크 10Nm 여유 토크 30% 감안해서 13Nm이면 충분합니다.

이름	정격토크(Nm)	RPM(RPM)	무게(kg)	크기(cm)	가격(원)
S-FLAG 50W	0.16	3000	0.4	4*4 *6.64(2.5)+@	188,900
XM540-W270	10.6	30	0.165	3.4*4.4 *5.9	508,200

4~5번 모터 필요 토크 5.4Nm  여유 토크 감안 7Nm

이름	정격토크(Nm)	RPM(RPM)	무게(kg)	크기(cm)	가격(원)
누리로봇 BA59	7.5	52	0.6	5.9*5.9 *9.4(2.1)	198,000
XM540-W150	7.3	53	0.165	3.4*4.4 *5.9	508,200
(5)XM430	3.0	77	0.082	2.85*3.4* 4.65	보유 중

3번 이후 다이나믹셀의 문제점: 정격 토크가 아닌 stall 토크 기준이므로 더 상위 모델을 사용하게 될 수 있음

5번에 사용되는 모터는 그게 많은 토크가 필요하지 않아 현재 보유중인 XM430 모델을 사용해도 괜찮음

3번의 S-FLAG 모델에 기어비 100:1을 사용하게 되면 부피 면에서 이점이 많이 퇴색되긴 함, 게다가 낮은 토크에서 높은 기어비의 효율이 꽤 낮아 원하는 성능이 안 나올 수 있어 구매 이후 많은 조정이 필요할 수 있음

바퀴 & 캐터필러 3D프린팅

바퀴 캐터필러 간 조립 방식 : 양단 수나사형 샤프트 & 너트 결합

샤프트 & 너트 모델명 및 규격	개수	가격
PSFGM10-61-F7-B4-P8-T7-S4-G8	64	288,640
K0700.08(M8 육각너트)	128	44,800

캐터필러 64EA	바퀴 4EA	임시 조립

로봇팔 초안	전체 초안

알루미늄 가공은 교내에서 불가능하므로 맞춤 의뢰를 맡길 계획

사전에 (25cm[eqn: TIMES]25cm) 보다 작게 분할 모델링하여 3D프린팅 및 수정

로봇 예상 무게 : 30kg

구동 모터 필요 토크 : 약 18.4Nm

이름	정격토크(Nm)	RPM(RPM)	무게(kg)	크기(cm)	가격(원)
누리로봇 BLDC모터 BB60PB60	20	19	1.1	6*6*14	209,000

19rpm 이동 속도 : 24.87cm/s, 10m 가량의 경기장 트렉을 20분 안에 주행하기 충분함

:: 전체 진행 상황

:: Briefing

https://hs-p.github.io/

회의록 작성(With 팀장 Portfolio)