2024년도 제 4차 정기 회의 결과 보고서
현황 보고
2024/02/19에 진행한 간이 회의 내용 포함
1. Team. H/W
국방로봇 Feedback
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Torque 계산은 동역학적 계산 방식으로 해도 상관 無
Torque 계산에 복합적 요소가 들어가기 위해선 속도가 빨라야 함.
그러나 우리가 움직이는 속도는 초속 10cm 이내이기 때문에, Dynamic 효과를 추가적으로 계산할 필요는 없음. -
Motor 선정 역시 안전율을 고려해서 계산할 것을 추천.
모터는 비쌀수록 (정확히는 더 높은 토크를 가지고 있을수록) 좋으므로, 자본에 모터를 맞추길 권장하셨음. -
차체 재료는 알루미늄 6061 계열이어도 충분하다고 판단.
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Payload 중량을 높일 수 있는 방법에 대해 논의.
일부 논문에서는 적은 중량을 집어올릴 때 카운터 밸런싱 설계를 진행하면 역효과가 난다는 이야기가 있었음.
교수님께서는 카운터 밸런싱 설계와 중력보상 메커니즘 적용을 추천해 주셨음. -
바퀴 접지면을 늘리기 위해서 서스펜션 설계 추천하셨음.
추후 분기점 2/28일까지 완료할 사안
< 임상수 >
- 적합한 모터 찾기 (기어 박스, 기어비 등 모든 요소 고려)
- Manipulator URDF 추출 후 전달 (Grip부 제외)
- Manipulator Grip부 제작
< 배성우 >
- 완성된 몸체 초안 다듬기
- 3D Printer로 뽑을 조립 제작 시작 (Partition 분할)
- 4학년 랩장에게 Confirm 받기.
- 초안 출력 전까지 완료
To do
- 3D Printing을 할 장소 (새롬관, 사설, 교수님 등)
- 국방로봇 주행용 맵 제작
- Manipulator, Body 제작 및 주행 시 오류
- Manipulator 목표 하중 들기
- 궤도 설계 및 출력
- 서스펜션 설계 및 출력
- 알루미늄 6061 확보 및 설계, 출력
- 조립을 위한 Detail 요소 선정 (나사, 모터, 세부 소재)
2. Team. S/W
국방로봇 개발 현황 보고
Ubuntu 22.04 Humble 환경에서 진행하던 현 상황.
그러나 더 방대한 자료가 있는 Ubuntu 20.04 Foxy 환경에서 진행하기로 결정.
< 이현승 >
- Jetson Tx2 Board Setup 과정에서 어려움 겪는 중
- DeepLearning 과정 이수
- 사진으로 Object Detection 완료
< 권혁조 >
- URDF 불러오는 과정에서 오류 발생.
- 새롭게 환경 재구성 후 재시도, Manipulator URDF 불러오기
- Launch 파일 공부
< 박한솔 >
- URDF 불러오는 과정에서 GPU 인식 불가 오류 발생.
- WSL2 재설치, 다시 URDF Package Setup하는 과정
- NVIDIA-DOCKER 환경 구성
추후 분기점 2/28까지 완료할 사안
< 이현승 >
- Jetson Tx2 Board Setup
- Ros2 Topic Webcam Publish
< 권혁조 >
- URDF 불러오기
- Launch 파일 제작
< 박한솔 >
- URDF 불러오기
- Launch 파일 제작
- Jetson Tx2 Board Setup 해주기
To do
- IMU Board 제어 및 선정
- 통신 구현
- Object Detection 후 값 가져오기
- 자율 주행 구현
- Ros2 Foxy 환경에서 Gazebo Simulation
- Camera, Lidar, Board 선정 및 구매
- Manipulator Grip 구현