Overview

Turtlebot3는 K-Community 학습 동아리에서 RaspberryPI, ROS 공부를 위해 다뤘다.
현재는 랩실에 다시 반납한 상태로, 후에 다시 사용이 가능하다면 글을 올리겠다.
이 게시글에서 다룰 내용은 터틀봇3 WafflePI, ROS2 Ubuntu 22.04 Humble 환경에서 작업하는 사람들을 위해 작성되었다.
(본 필자는 현재 Raspberry PI 5, Rasbian OS에서 Docker를 이용하여 Ubuntu 22.04, ROS2를 실행하고 있다.)

PRE-SETUP

본 기준은 Turtlebot3 Waffle PI 를 기준으로 작성되었다. 혹여 Burger라던가, Waffle이라면 알아서 잘 걸러서 이해하길 바란다.

TURTLEBOT

터틀봇은 Robotis에서 만든 라즈베리파이와 OPENCR, LAIDAR 센서 등을 잘 조합해서 구매자가 쉽게 사용할 수 있도록 만든 로봇이다.
사전 동봉된 물품들만 잘 있다면, 문제 없이 Setup하는 과정을 잘 거칠 수 있다.
(필자처럼 멍청하지 않다면 말이다.)

WafflePI는 기본적으로 가격대가 조금 나간다. Image

조금이 아닌가? 라는 생각이 들 수도 있지만, 각 부품들의 가격대가 원래 비싸기 때문에 어쩔 수 없는 것 같기도 하다.
일반 학생들이 사비로 사기엔 엄두가 나지 않는 큰 금액이다.

Installation

설치는 위 로보티즈 사이트에서 상당히 자세하게 설명되어 있다.
[로보티즈 퀵스타트 가이드]

위 가이드를 순서대로 따라가다 보면, 발생할 만한 문제에 대해서 다뤄보겠다.
일단, 대부분 우분투에 관한 문제가 발생할 것인데, 우분투에 관한 문제는 우분투 게시글에서 확인하면 된다.

ROS에 관련한 문제가 발생한 내용에 대해서만 정리해 두겠다.

  1. Bashrc error (cannot found, etc) ~/.bashrc가 갖는 역할에 대해 잘 모른다면 위 우분투 게시글을 반드시 들어가서 참고하도록 한다. 만약 bashrc에 두 개 이상의 Workspace가 할당되어 있으면, ROS가 정상 실행이 되지 않을 수 있다. 즉, setup.bash가 두 개 이상인지 확인하라. (여러 튜토리얼을 진행하다 보면 Workspace 혼선이 올 가능성이 있다.)
  1. Colcon build error 사실 이것 때문에 작성을 했다고 해도 과언이 아니다. RaspberryPI 3B+ 모델을 착용하고 있었는데, Ram 용량이 1GB밖에 되지 않아 문제가 발생했다. 구글링시 램 할당량을 2GB 이상으로 늘리라는데, 모델의 RAM 용량이 1GB밖에 되지 않아 불가능하다.

Colcon Build의 경우, Github 내에서 각각 주요 Package들을 찾아서 따로따로 build 해 주어야 한다.
(그렇지 않으면 멈춰버리고 blocked for more than 120 seconds 에러가 발생해 버린다.)

During Run

OPENCR