1편을 보지 않았다면, 이전 게시글를 참고하길 바란다.

결과

우리는 밤을 세워가며 열심히 터틀봇을 두들기고, 애원하고, 기도했다. 결과적으로는 운이 좋았던 어느 날에 성공하게 되었다.

OpenCR Firmware을 업로드하고, Dynamixel Test를 진행하자 ‘위이잉-‘ 소리를 내며 바퀴를 움직였고,

$ ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

를 실행하자 Run!이라는 기분 좋은 명령과 함께, 새로운 터미널을 열어 ssh로 연결한 후.

$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

를 실행하고 키를 누르자 정상적으로 움직이기 시작했다.
이 때가 이 로봇의 전성기였다.

그렇게 영상을 촬영하고, 아래에 내려놓고 키 입력을 시작하자 조금 앞으로 가더니 이내 멈춰버리고 말았다.

싸한 기분, 선이 끊겼나, 배터리가 다 되었나 확인해 보았지만 더 이상 움직이지 않았다.
그 때를 기점으로 더 이상 Dynamixel은 Scan되지 않고 멀리 떠나가버렸다.
(필자는 아직도 그 때가 아른거린다.)

SW 1팀에서 시뮬레이션 세팅을 전부 완료했었던 우리 팀은 가제보와 알비즈(Gazebo and Rviz)가 그냥 그림의 떡이 되어버렸다.
단순히 시뮬레이션 Tool, 연결되어 같이 움직이며 SLAM을 할 수 있을거라 잠시나마 기대했던 자신이 바보같았다.

Gazebo Simulation을 실행한 결과.

발표

우리는 이 결과를 이제 잘 포장해서 발표를 해야 했다.
초기 목표에서는 어긋나 있을지 몰라도, 우리는 무려 구동을 했다. 라즈베리파이의 ‘라’도 모르던 사람들끼리 모여 아래와 같은 활동을 한 것이다.

1. Ubuntu Desktop 22.04 LTS 가상 환경 조성
2. Ubuntu, Windows Dual boot 환경 조성
3. RaspberryPI 사전 Rasbian OS에서 Ubuntu Server OS로 SD Card 변환 후 설치
4. Opencr 1.0 Firmware Setup
5. Dynamixel Wizard 사용 Dynamixel Scan
6. Linux Ubuntu 환경에서의 Ros Package install, build
7. 스무 여가지의 크고 작은 오류 해결

물론, 터틀봇을 움직여본 사람들이라면 모두 겪은 간단한 일이긴 하다.

우리는 이걸 잘 포장해서 발표를 하기 위해 모든 빌드업 과정을 거쳤다.
우리는 감자라는 사실을 사람들에게 인식시키고, 이후 이런 성장을 이뤄낸 주인공 같은 이야기 말이다.

결과적으론 우리는 잘 발표를 마무리했다.
(시간이 적어서 조금 급하게 하고, 설명을 자세히 하지 못한 점이 아쉬웠다.)

활동 결과로 결국 바퀴가 움직이는 걸 보여줬다.
마치 화룡점정에 찍은 것 같지만, 실제로는 그냥 연결해서 구동해본 것이다.
만약 Ubuntu 22.04 Ros2 Humble 환경에서 Turtlebot Setup하는 과정이 얼마나 어려운 과정인지 설명할 수 있었다면,
그 시간이 주어졌다면 열변을 토했을텐데 말이다.

그래도 우리의 실력이 늘었다는 점에서는 아주 흡족스러웠다.
Ubuntu 환경, Ros 활용 능력에 대한 이해도가 미친듯이 높아졌다.
물론 실제 개발자들에 비하면 세발의 피겠지만, 실력이 0.1에서 10으로 증가한거면 100배나 증가한 것이니까.

이 베이스를 가지고 이제 Ros2 교육을 받으러 이동했다.
Ros 교육에 대한 포스트는 위 링크를 따라 이동하면 확인할 수 있다.