#ROS2 교육 정리
이번 1월 17일부터 1월 19일까지, 교내 LINC 사업단에서 주최하는 ROS2 교육을 운 좋게 들을 수 있게 되었다.
(선착순 마감에 순위 내로 들어가 교육을 받게 되었다.)
마침 K-Community도 1월 17일날 발표였고, 이 시간 이후로는 더 활동이 없었기에 더할 나위 없이 좋았다.
Ros에 대한 이해도도 어느 정도 끌어올린 상태에서, 기초를 탄탄하게 해줄 ROS2 교육을 듣게 되어 너무나도 영광이었다.
이번 교육의 이름은 모빌리티 전문인력 양성과정 (자율 주행 시스템 ROS2) 이며, 3일동안 오전부터 저녁 6시까지 풀타임으로 진행하는 프로젝트형 강의였다.
강사님께서는 현직에서 개발자로 재직하신 분이셨고, 강사님께서 강의해주실 내용은 Linux 운영체제, Ros, Package, Ubuntu 모든 것에 대해 전반적인 개념을 심어주시러 오셨다.
듣고 싶었던 강의에 듣고 싶었던 내용이었기에, 이번 기회를 통해 터틀봇과 K-Community 활동을 진행하며 궁금했던 내용들을 전부 해결하고 싶었다.
Curriculum Overview
이번 커리큘럼은 생각보다 간단한 방식으로 진행된다.
첫 날
ROS2에 대한 소개와 Python에 대한 정의와 간단한 내용들을 복습해 주신다.
필자가 기억하기론 메카트로닉스공학부와 컴퓨터공학부, 기계공학부가 들었던 걸로 기억하는데, 세 학부 모두 Python 교육과정에서 사전 이수를 진행한 걸로 알고 있다.
(본 필자는 인공지능개론 교육을 통해 이수했다.)
둘째 날
ROS2에 대한 세부적인 명령어와 기본적인 ROS Package의 구성 요소에 대해 설명해 주신다. ‘왜 ROS를 사용해야만 하는가?’ 에 대한 원초적 질문에 대한 해답, 패키지 내부가 어떤식으로 설계되어 있는지 개략적으로나마 이해할 수 있게 된다. 본 필자는 여기서 우리가 ROS 공부를 어떻게 해야 할 지 알게 되었다.
마지막 날
Limo driver을 설치하고, 자율주행이 어떤 원리인지에 대해 파악한다. Lidar Data를 수집하는 방식, Rviz를 통한 결과값 송출 후 확인했다. Camera Image Data를 어떻게 활용해야 하는지에 대한 이야기를 해주신다.
이 3일의 걸친 내용은 사실 저학년들에게는 조금 듣기 버거울 수도 있다.
C++ CMakelist.txt 파일 작성 내용과 함께 진행되는데, 중간중간 이해하기 어려운 내용들이 많았다.
그러나 확실한 건, 이 수업은 너무나도 큰 도움이 되었다.
처음 ROS에 접하면, Launch 파일은 뭐고, Run 파일은 뭔가? 에 대한 의문부터 시작해서,
Topic, Service, Action 세 가지에 대해서 간단한 생각만 가지고 있다.
막연한 공부와 지식으로는 어떠한 코딩조차 할 수 없다는 걸 알고 있었기에, 막막한 길 위에서 이 교육은 큰 도움이 되었다.
짠!
이수증이다. 3일간의 짧은 교육이었지만 큰 도움이 되었다.
다음 게시글은 1일차부터 상세하게 어떤 내용을 받았는지 간단하게 정리해 볼 예정이다.