블로그 개설

한국기술교육대학교 메카트로닉스 20학번으로 입학하고, 어느덧 24년도가 밝았다.
본교 학생이 되면서 로봇 공학에 관심이 생겼고, 평소에 관심이 많았던 코딩과 소프트웨어를 이번 24년도에는 제대로 해보고자 하는 마음에 Github 블로그를 만들어보고자 했다.

(기존에 있던 Github Turtorials를 마무리한 계정은 삭제했다.)

23년도에 학교에 복학하고 난 후, 학교에서 제공해주는 커리큘럼과 학교 내용들을 이해하고 나니, 비전이 잡혔고, 여전히 복잡한건 마찬가지지만 내가 무엇을 해야할 지는 깨달았다.

차근차근, 과거의 시간들을 밟아보며 내가 이뤄왔던 내용들과 앞으로 이루고자 하는 내용들을 잘 정리해서 보여줄 예정이다.

Last Year Done(IN 2023)

배틀로봇 대회를 출전 배틀로봇
인공지능개론 - Colab을 이용한 Opencv Machine Learning 인공지능개론 (포스트 미완) MS-AI900 과정 이수 AI-900 (포스트 미완)

2024 Done

1월

0. 팀 회의

한국기술교육대학교(통칭 Koreatech)에서는 3학년에 올라가게 되면, 랩실을 배정받게 된다. 랩실 배정 시, 필자를 포함한 네 명을 한 팀으로 올라가기로 했다.

좋은 졸업 작품 결과를 만들고 싶은 것도 있고, 팀끼리 올라가야 사전에 방향성을 정해 공모전과 여러 상들을 노려볼 수 있다고 생각했다. 그 결과, 김홍근 교수님의 랩실에 신청한 우리 네 명은 정상적으로 배정되었다.

12월과 1월까지 계절학기와 K-Community 활동을 진행했고, 이번 년도 노릴 공모전과 학습할 내용에 대해서 세부적 계획을 잡았다.

1. 동계 K-Community 학습동아리 발표

이번 학기부터 확실하게 기회를 보았고, 즐거웠던 22년도의 여행을 뒤로 한 채, 23년도의 겨울방학에는 졸업작품과 공학설계, 공모전 등을 설계하기 위해선 위와 같은 계획을 세워야만 했다.

  1. Python 숙달하기 (ROS를 숙달하기 위한 최소 조건)
  2. Arduino 센서 제어 (기초 센서 지식 흭득)
  3. ROS 학습 (랩실 내 비치된 Turtlebot 활용)
  4. OpenCR, Raspberry PI 이해 및 활용.

5주간의 기간을 잡았고, 계절학기를 이수하며 하기에는 이를 전부 하기엔 무리가 아닐까? 라는 생각이 잠깐 들었지만, 이내 우리는 초과달성을 성공했다.

어떻게 달성했는지는 위 사이트에 직접 들어가서 확인해 보면 좋을 것 같다.
(계절학기 끝난 후, 매일 새벽 두시 넘어가도록 오류만 붙들고 있었다.)

발표 역시 좋은 결과로 마무리를 지었고, 우수팀으로 선정되어 10만원의 추가 장학금을 받았다.

2. 자율주행시스템 ROS2 교육 이수

동계 학습 커뮤니티에서 우분투 환경을 조성해 Turtlebot3를 움직여보는 활동을 했었다면, 이번에는 자율주행에 대한 이해도, ROS를 사전 경험해보며 어려웠던 내용들을 토대로 강의를 들어보았다.

ROS를 사전 경험 해본 입장에서, 구글에서 7페이지를 넘게 뒤적거리던 내용들을 단숨에 이해할 수 있게 되어서 기분이 좋았다. 사실, 공부를 하면 할수록 나 자신이 작아지는 느낌이 들어 슬펐다. (지금도 별반 다르진 않다.)

그러나 Ros2 교육에서 얻은 내용들은 상당히 도움이 되었다. 아니, 오히려 내 기초를 튼튼하게 해준 최고의 강의였다. 기존에 몰랐던 내용들이지만 왜 이렇게 해야하는지에 대해 잘 알려주었다.

블로그만 따라가며 명령어를 따라쳤던 나에게 한 권의 책이 되어 주었다.

3. Turtlebot

1번과 2번의 과정을 통해 배우고 얻었던 내용을 기반으로 터틀봇에 대해 정리했다. 결과론적으론 Dynamixel을 Scan하지 못하는 바람에 자율주행 및 코드를 뜯어보기는 실패했으나, Teleop까지는 정상적으로 잘 성공했다.

오류가 있었던 내용들, 문제가 있었던 내용들, 더 좋았을 것 같은 내용들에 대해서 정리해 두었고, 앞으로도 계속해서 연구할 대상이라고 생각했다.

터틀봇3 (WafflePI) 를 가지고 공부를 해본 결과, 실력이 확 늘어났음을 느꼈다. 확실하게, 무언가를 연구하고자 한다면 목표치를 정해두는 것이 좋다는 것을 세삼 한 번 더 깨달았다.

4. Docker

Docker를 처음 사용하게 된 계기는 빌어먹을 새로 출시한 라즈베리파이 5였다.
새로 출시될수록 더욱 좋아지는 라즈베리파이 성능, 오랜 기간만에 출시한, 활용도 높은 라즈베리파이5를 사용해 볼까 했더니 우분투 22버전을 지원하지 않는다고 한다.
ROS는 LTS(18.04,20.04,22.04 등)만 지원하므로, 올해 4월에 나올 LTS 버전을 기다려야만 했다.

그러나 구글링을 통해 Docker라는 대안을 발견했고, 현재는 Raspberrypi안에 Docker Pacakage Image를 사전 구성해 두었다.
이 Docker 환경을 구성하며 발생했던 문제점과 깨달은 내용들에 대해서 정리해 두었다.

(아직도 Display 문제는 해결하지 못했다.)

Docker 포스팅을 마지막으로, 1월달을 마무리했다.
2월달부터는 본격적으로 대회 준비가 이루어 질 것 같다. 설날이 껴 있고, 1월을 열심히 달렸으니 2월 초에는 조금 휴식기간을 가져보고자 한다.

첫 게시글은 이걸로 줄이겠다.